pyDrone用户手册

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教程资料

pyDrone主控为ESP32-S3，基于MicroPython实现，01Studio提供完整的入门教程和代码相关资料:

https://download.01studio.cc/zh_CN/latest/project/pyDrone/pyDrone.html

组装和飞行视频

构造函数

class drone.DRONE(flightmode=0)

构建四轴对象。

  • flightmode 飞行模式。

    • 0 - 无头模式。表示以周围环境为参照系，飞行的前后左右方向跟机身无关，通常用于室内飞行；

    • 1 - 有头模式。表示以四轴机身为参照系，飞行的前后左右方向跟机身有关。四轴自转后保持机头方向为正前方，通常用于室外飞行。

示例:

import drone

d = drone.Drone(flightmode = 0) #构建四轴对象,无头飞行模式。

动作

DRONE.read_cal_data()

获取校准数据。返回3个融合的X/Y/Z校准数据值，当3个值均少于5000时候，校准通过。

DRONE.read_calibrated()

获取校准状态。校准通过返回1，不通过返回0。 对象构建后自动开始校准，请尽量将四轴水平放置以便提高校准速度。校准时间通常在启动后10秒内完成。

DRONE.take_off(distance=80)

起飞:

  • distance 起飞后悬停高度，默认80cm。可以设置范围 30-2000cm：

DRONE.landing()

降落：四轴飞行器缓慢降落，这时候可以控制前后左右方向，降到底面后电机停止转动。

DRONE.stop()

停止：所有电机立刻停止转动，用于突发情况迫降。

DRONE.control(rol=0, pit=0, yaw=0, thr=0)

四轴飞行器姿态控制:

  • rol Roll横滚角，控制四轴左右运动。范围: -100 ~ 100 ，“-”表示左，正表示右，绝对值越大，角度/油门越大。

  • pit Pitch俯仰角，控制四轴前后运动。范围: -100 ~ 100 ，“-”表示后，正表示前，绝对值越大，角度/油门越大。

  • yaw Yaw偏航角，控制四轴自转运动。范围: -100 ~ 100 ，“-”表示逆时针自转，正表示顺时针自转，绝对值越大，角度/油门越大。

  • thr Thrust推力，控制四轴上下运动。范围: -100 ~ 100 ，“-”表示下降，正表示抬升，绝对值越大，油门越大。

DRONE.read_states()

读取四轴飞行器状态信息。返回9个数据的元组。

1、 roll值，范围[-18000 ~ 18000 ] ，角度放大100倍。

2、 pitch值，范围[-18000 ~ 18000 ] ，角度放大100倍。

3、 yaw值，范围[-18000 ~ 18000 ] ，角度放大100倍。

4、 遥控器 roll 控制量，范围[-1000 ~ 1000 ]

5、 遥控器 pitch控制量，范围[-1000 ~ 1000 ]

6、 遥控器 yaw 控制量，范围[-200 ~ 200 ]

7、 遥控器 Thrust控制量，范围[0 ~ 100 ] ,百分比，摇杆回中时候约为50，即50%。

8、 电池电量,单位10mV。

9、 相对高度，单位cm（与校准时候的相对高度）。

WiFi连接

The network module:

import network

wlan = network.WLAN(network.STA_IF) # 创建 station 接口
wlan.active(True)       # 激活接口
wlan.scan()             # 扫描允许访问的SSID
wlan.isconnected()      # 检查创建的station是否连已经接到AP
wlan.connect('essid', 'password') # 连接到指定ESSID网络
wlan.config('mac')      # 获取接口的MAC地址
wlan.ifconfig()         # 获取接口的 IP/netmask(子网掩码)/gw(网关)/DNS 地址

ap = network.WLAN(network.AP_IF) # 创捷一个AP热点接口
ap.config(essid='ESP-AP') # 激活接口
ap.config(max_clients=10) # 设置热点允许连接数量
ap.active(True)         # 设置AP的ESSID名称

连接到本地WIFI网络的函数参考:

def do_connect():
    import network
    wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
    wlan.active(True)
    if not wlan.isconnected():
        print('connecting to network...')
        wlan.connect('essid', 'password')
        while not wlan.isconnected():
            pass
    print('network config:', wlan.ifconfig())

一旦网络建立成功，你就可以通过 socket 模块创建和使用 TCP/UDP sockets 通讯, 以及通过 urequests 模块非常方便地发送 HTTP 请求。